近代電氣液壓伺服控制---王占林著

圖片：(王占林)近代電氣液壓伺服控制.jpg

第1章緒論
1.1電氣液壓伺服控制的應(yīng)用與發(fā)展 1
1.2電氣液壓伺服控制仍保持其有利的競爭地位 3
1.3電氣液壓近代伺服控制的特點 5
1.4近代控制策略在近代電氣液壓伺服控制的應(yīng)用概況[1]   5
1.4.1 PID 控制 5
1乂2自適應(yīng)控制(AC)   6
1. 4. 3魯櫸控制 S
1.4.4非連續(xù)系統(tǒng)控制 7
1.4.5智能控制(AIC)   9
1.5多機電系統(tǒng)的綜合總線管理 11
參考文獻  11
第2章電氣液壓伺服控系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計
2.1最優(yōu)二次型控制的基本理論 13
2.1.1最優(yōu)控制的基本內(nèi)容與定義 13
2.1.2最優(yōu)二次型的基本理論 14
2.2二次型優(yōu)化理論在液壓飼服系統(tǒng)設(shè)計上的應(yīng)用 16
2.2．1液壓伺脤系統(tǒng)的建模   16
2. 2.2采用二次型理論進行液壓伺服系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計   20
2.2.3采用系數(shù)代換法進行系統(tǒng)的優(yōu)化 26
軸向柱塞泵的最優(yōu)控制  37
2. 3.1系統(tǒng)的建模 37
2.3.2利用最優(yōu)理論的優(yōu)化設(shè)計 38
2.3.3實驗驗證 39
2.4其他優(yōu)化方法 40
2.4.1到用拉慶變換相似定理求優(yōu)化參數(shù) 40
2,4.2等效開環(huán)變階閉環(huán)控制 43
2,5狀態(tài)反饋精確線性化的最優(yōu)控制 47
2.5.1基本描述方程 47
H 2狀態(tài)反_精確線性化的優(yōu)化設(shè)計原理 48
2.5.3應(yīng)用舉例 50
2.6狀態(tài)反饋的實現(xiàn) 51
2.7基于線性二次型最優(yōu)控制的P1D參數(shù)優(yōu)化方法 52
2.7,1線性二次最優(yōu)控制(LQR)系統(tǒng)與PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 52
2.7.2線性二次最優(yōu)PID參數(shù) 53
2,8輸人前饋補償 55
參考文獻… 55
第3章電液伺服系統(tǒng)的自適應(yīng)控制
自適應(yīng)控制的基本概念 56
3乂1自適應(yīng)控制的定義 56
3.1,2自適應(yīng)控制的分類…  55
3,2以局部參數(shù)最優(yōu)為基礎(chǔ)的設(shè)計 57
3. 3以Lyapnov函數(shù)為基礎(chǔ)的設(shè)計…  58
3.3.1改變系統(tǒng)參數(shù)的自適應(yīng)方法 59
3A 2采用信號綜合的自適應(yīng)方法 65
3乂 3簡化模型法 70
3.4以POPV超穩(wěn)定理論為基礎(chǔ)的設(shè)計 76
3.4.1 POPV超穩(wěn)定理論 76
3.4.2 POPV超穩(wěn)定理論在機電液壓伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用 76
3.S MRAC中模型的選取  82
3.6自適應(yīng)Smith控制系統(tǒng) 83
3.6.1采用預(yù)估器補償系統(tǒng)延遲 S3
3.6,2自適應(yīng)Smith預(yù)估補償   84
3.7離散化的非最小相位系統(tǒng) 85
3. 7.1離散化造成非最小相位問題的原因  86
3.7. 2非最小相位系統(tǒng)的基本自適應(yīng)控制方法 87
參考文獻 88
第4章負載變化的樸償
4」電氣液壓伺服系統(tǒng)負載的非線性補償    89
4.1.1動力機構(gòu)負載的靜態(tài)補償 89
4.1.2 一般系統(tǒng)的非線性對消補償 92
4,2采用狀態(tài)再現(xiàn)實現(xiàn)干抗的補償 93
4.2.1復(fù)合控制的基本原理 93
4,2.2狀態(tài)觀測器的基本原理 94
4.2.3利用觀測器預(yù)估干擾的復(fù)合控制 96
4.3狀態(tài)反饋抗干擾設(shè)計 101
4. 4動態(tài)魯棒補償法
4.4.1魯棒補償器的原理
4.4.2惲服系統(tǒng)的動態(tài)魯棒補償舉例分析
4.4. 3液壓控制 107
4.5多變數(shù)液壓伺服系統(tǒng)干擾的補償 110
4.4.1耦合與解搏原理
4A 2雙通道液壓機器人何服系統(tǒng)交聯(lián)干擾的補償 116
H3結(jié)構(gòu)抵消法解耦與負載干擾補搭 122
參考文獻…   ： 126
第5章電氣液壓伺服系統(tǒng)的復(fù)合控制
5.1閥泵串聯(lián)控制系統(tǒng)
5. 1.1閥泵聯(lián)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和I作原理 127
5.1.2系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模_    128
5. 1.3系統(tǒng)的性能分析  131
5.2閥泵聯(lián)控制系統(tǒng)   133
5.2.1泵控-閥控并聯(lián)控制系統(tǒng)的原理 133
5.2.2陋并聯(lián)式容積作動系統(tǒng)的動態(tài)分析 134
5.2.3旁路閥-泵復(fù)合控制系統(tǒng) 138
5- 3電液復(fù)合控制系統(tǒng) 139
5,3.1電液復(fù)合調(diào)節(jié)作動系統(tǒng)的構(gòu)成 139
5,3,2電液復(fù)合控制子系統(tǒng)的建模 140
5.3,3電液復(fù)合系統(tǒng)的建模與仿真  143
H4電液復(fù)合控制的效率分析 144
5.4功率電傳作動系統(tǒng) 147
5.4.1功率電傳作動系統(tǒng)的發(fā)展 148
5. 4. ￡功率電傳作動器的關(guān)鍵技術(shù) 151
5.5功率電傳作動器的方案設(shè)計  154
5.5.1飛控作動器的基本形式 154
5.5.2 EMA與EHA的系統(tǒng)構(gòu)成與方案比較 155
5.5.3各種EHA方案的比較 15S
參考文獻  169
第6章差動液壓缸伺服控制
6- 1差動液壓缸的靜特性分析  170
6.1+1速度特性分析 170
6.1.2液壓缸的非對稱對負荷曲線的影響 173
6T1-3壓力一流量特性 174
6.1.4剛度分析  174
S.2速度特性的補償 176
S. 2.1速度反饋補償 17G
612壓力反饋參數(shù)補償 177
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