近代電氣液壓伺服控制---王占林著

圖片：(王占林)近代電氣液壓伺服控制.jpg

第1章緒論
1.1電氣液壓伺服控制的應用與發展 1
1.2電氣液壓伺服控制仍保持其有利的競爭地位 3
1.3電氣液壓近代伺服控制的特點 5
1.4近代控制策略在近代電氣液壓伺服控制的應用概況[1]   5
1.4.1 PID 控制 5
1乂2自適應控制(AC)   6
1. 4. 3魯櫸控制 S
1.4.4非連續系統控制 7
1.4.5智能控制(AIC)   9
1.5多機電系統的綜合總線管理 11
參考文獻  11
第2章電氣液壓伺服控系統的優化設計
2.1最優二次型控制的基本理論 13
2.1.1最優控制的基本內容與定義 13
2.1.2最優二次型的基本理論 14
2.2二次型優化理論在液壓飼服系統設計上的應用 16
2.2．1液壓伺脤系統的建模   16
2. 2.2采用二次型理論進行液壓伺服系統的優化設計   20
2.2.3采用系數代換法進行系統的優化 26
軸向柱塞泵的最優控制  37
2. 3.1系統的建模 37
2.3.2利用最優理論的優化設計 38
2.3.3實驗驗證 39
2.4其他優化方法 40
2.4.1到用拉慶變換相似定理求優化參數 40
2,4.2等效開環變階閉環控制 43
2,5狀態反饋精確線性化的最優控制 47
2.5.1基本描述方程 47
H 2狀態反_精確線性化的優化設計原理 48
2.5.3應用舉例 50
2.6狀態反饋的實現 51
2.7基于線性二次型最優控制的P1D參數優化方法 52
2.7,1線性二次最優控制(LQR)系統與PID控制系統結構 52
2.7.2線性二次最優PID參數 53
2,8輸人前饋補償 55
參考文獻… 55
第3章電液伺服系統的自適應控制
自適應控制的基本概念 56
3乂1自適應控制的定義 56
3.1,2自適應控制的分類…  55
3,2以局部參數最優為基礎的設計 57
3. 3以Lyapnov函數為基礎的設計…  58
3.3.1改變系統參數的自適應方法 59
3A 2采用信號綜合的自適應方法 65
3乂 3簡化模型法 70
3.4以POPV超穩定理論為基礎的設計 76
3.4.1 POPV超穩定理論 76
3.4.2 POPV超穩定理論在機電液壓伺服系統中的應用 76
3.S MRAC中模型的選取  82
3.6自適應Smith控制系統 83
3.6.1采用預估器補償系統延遲 S3
3.6,2自適應Smith預估補償   84
3.7離散化的非最小相位系統 85
3. 7.1離散化造成非最小相位問題的原因  86
3.7. 2非最小相位系統的基本自適應控制方法 87
參考文獻 88
第4章負載變化的樸償
4」電氣液壓伺服系統負載的非線性補償    89
4.1.1動力機構負載的靜態補償 89
4.1.2 一般系統的非線性對消補償 92
4,2采用狀態再現實現干抗的補償 93
4.2.1復合控制的基本原理 93
4,2.2狀態觀測器的基本原理 94
4.2.3利用觀測器預估干擾的復合控制 96
4.3狀態反饋抗干擾設計 101
4. 4動態魯棒補償法
4.4.1魯棒補償器的原理
4.4.2惲服系統的動態魯棒補償舉例分析
4.4. 3液壓控制 107
4.5多變數液壓伺服系統干擾的補償 110
4.4.1耦合與解搏原理
4A 2雙通道液壓機器人何服系統交聯干擾的補償 116
H3結構抵消法解耦與負載干擾補搭 122
參考文獻…   ： 126
第5章電氣液壓伺服系統的復合控制
5.1閥泵串聯控制系統
5. 1.1閥泵聯控制系統的結構和I作原理 127
5.1.2系統的數學模_    128
5. 1.3系統的性能分析  131
5.2閥泵聯控制系統   133
5.2.1泵控-閥控并聯控制系統的原理 133
5.2.2陋并聯式容積作動系統的動態分析 134
5.2.3旁路閥-泵復合控制系統 138
5- 3電液復合控制系統 139
5,3.1電液復合調節作動系統的構成 139
5,3,2電液復合控制子系統的建模 140
5.3,3電液復合系統的建模與仿真  143
H4電液復合控制的效率分析 144
5.4功率電傳作動系統 147
5.4.1功率電傳作動系統的發展 148
5. 4. ￡功率電傳作動器的關鍵技術 151
5.5功率電傳作動器的方案設計  154
5.5.1飛控作動器的基本形式 154
5.5.2 EMA與EHA的系統構成與方案比較 155
5.5.3各種EHA方案的比較 15S
參考文獻  169
第6章差動液壓缸伺服控制
6- 1差動液壓缸的靜特性分析  170
6.1+1速度特性分析 170
6.1.2液壓缸的非對稱對負荷曲線的影響 173
6T1-3壓力一流量特性 174
6.1.4剛度分析  174
S.2速度特性的補償 176
S. 2.1速度反饋補償 17G
612壓力反饋參數補償 177
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