液壓馬達的內部結構與液壓泵非常相似。液壓泵是把輸入軸與電動機和內燃機的輸出軸連接而使之旋轉，把液壓油從油箱輸送到各種機械。
然而液壓馬達是從馬達入口把液壓油強制性送進液壓馬達，使輸出軸旋轉，從而使與此輸出軸連接在一起的機構運動，由此進行工作。
其工作方法與泵相反，但液壓馬達也有和液壓泵大體相同的分類。同樣，制造成本也與液壓泵非常相似，廣泛大量使壓用齒輪液壓馬達和葉片液壓馬達。
與活塞液壓馬達比較，雖然最大使用壓力、內部泄漏和起動轉矩性能稍稍不足，但成本低，所以各種機械上采用齒輪液壓馬達和葉片式液壓馬達。
齒輪液壓馬達
與有外嚙合齒輪和內嚙合齒輪的液壓泵相同，液壓馬達也有外嚙合、內嚙合齒輪的液壓馬達，內嚙合齒輪型同樣有次擺線齒型、帶隔板型等。外嚙合齒輪液壓馬達可以說是這當中成本最低的液壓馬達。市場上出售的液壓馬達可在旋轉速度范圍為500~2000r/min、工作壓力為170~210kgf/cm2時穩定使用。旋轉速度接近3000r/min時齒輪液壓馬達會發出特有的噪聲，所以需要注意使用環境。
內嚙合齒輪液壓馬達噪聲小，可方便地使用。其中以商品名為“軌道液壓馬達”和“伊羅塔液壓馬達”的次擺線齒型內嚙合齒輪液壓馬達使用最廣泛。它是由外齒輪，內齒輪、旋轉軸和確定液壓油流向與分配位置的轉換開關構成。速度范圍為20~500/min,一般作為低速液壓馬達使用。
葉片液壓馬達
與液壓泵相似，液壓馬達也有使軸承載荷平衡的平衡型，在高壓下使用的葉片液壓馬達同樣具備平衡型的內部構造。
葉片液壓馬達采用相對輸出軸轉1周、葉片轉3周或4周的雙作用型。使輸出軸的轉矩變成為小等級可作馬達使用。
小型輕載的葉片液壓馬達，有2枚葉片或4枚葉片極簡單結構的，當然是非平衡型。